第41周大组讨论会：2019-33

时间：2019年12月18日，晚上18：30

地点：科教楼 A1706

  报 告 人：2019级  曹剑飞

  报告题目：实时定位与建图系统中后端优化与地图压缩研究

  报告简介：   

    随着移动机器人、计算机视觉、人工智能领域的不断发展，实时定位与建图系统（simultaneous localization and mapping,SLAM）是当今多智能体协同任务的研究热点。实时定位与建图系统能够使智能体仅依靠自身搭载的诸如相机、惯性测量单元等传感器提供的信息而不需要外界的绝对坐标信息实时确定自己的位置并绘制出运动轨迹并构建周围环境地图。因此当绝对定位系统不可用时，实时定位与建图系统是一个强有力的定位与建图工具，它可以用于自动驾驶、无人配送、多机协同任务等多种应用中。本工作探索了SLAM中后端优化与地图压缩的部分问题，尝试通过减少回环检测频率来降低硬件资源消耗。在地图压缩部分，本工作尝试了采用高斯混合模型进行地图压缩的全新方法。